蕗ちゃんの道草日記

メカトロニクスの観点で、自動化システムと産業用ロボットの違いは制御です。自動化の場合には、もしもXならばYとする、もしもXでなかったらZとすると手順を決めて動かします。Yを実行させるために、あらかじめ人がXやZを定義し、手順も決定しなければなりません。この制御方法をシーケンス制御といいます。自動化システムは、単純なアルゴリズムで人間の命令通りに動き、必要かつ十分なの賢さを備えた機械システムといえます。

一方、産業用ロボットは、自動化システムでは実現が難しいきめ細やかな動きをさせることができます。日本工業規格JIS B 0134ロボット及びロボティックデバイス-用語によると、産業用ロボットは、自動制御され、再プログラム可能で、多目的なマニピュレータであり、3軸以上のプログラムが可能で、1か所に固定してまたは移動機能をもって、作業自動化の用途に用いられるロボットと定義されています。マニピュレータとは、物をつかんで、ある範囲で自由に動かせる機械です。

例えば、何か物をつまむという動作は、人間にとって特に複雑な動作ではありません。これを機械にさせる場合、どの指をどの位置で、どれくらいの力で安定させてつまむかを、きめ細かく制御するが必要があります。このような制御を得意とするのが、サーボ機構を用いたフィードバック制御です。フィードバック制御は、産業用ロボットのあらゆる箇所で利用されています。

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