蕗ちゃんの道草日記

ユニポーラステッピングモータは、ステップパルスを入力することで回転を制御するモータです。ユニポーラステッピングモータの制御方式には、以下の2つの主要な方法があります。


「写真の由来：Nema 17 ユニポーラステッピングモータ 1.8°65Ncm (92oz.in) 1.2A 7.2V 42x42x60mm 6 ワイヤー」

フルステップ制御: フルステップ制御では、モータの1相ずつを順番に駆動します。モータには4つのコイル（A相、B相、C相、D相）があり、駆動時には通電するコイルを切り替えています。通常、2つのコイルを同時に駆動し、モータを1ステップ分回転させます。全てのコイルを駆動するため、モータは最大のトルクを発生しますが、精度や滑らかさはやや劣ります。


「写真の由来：Nema 23 ユニポーラステッピングモータ 1.8°90Ncm (127.5oz.in) 1A 7.4V 57x57x56mm 6 ワイヤー」

ハーフステップ制御: ハーフステップ制御では、フルステップ制御の中間点に位置する追加のステップを導入します。モータの1相ずつを順番に駆動する際に、隣接する2つのコイルを同時に駆動することもあります。これにより、フルステップ制御よりも細かいステップ角度を実現できます。ハーフステップ制御では、トルクはフルステップ制御よりも低下しますが、より滑らかで精密な制御が可能です。

これらの制御方式は、ユニポーラステッピングモータの特性やアプリケーションに応じて選択されます。フルステップ制御は単純な制御回路で実現できるため、一般的に使用されます。一方、ハーフステップ制御はより高い解像度や滑らかな運動が求められる場合に使用されますが、制御回路がやや複雑になります。

なお、ユニポーラステッピングモータの制御は、ステップパルスのタイミングやパルス列の順序を適切に制御することで実現されます。この制御はマイコンや専用のステッピングモータドライバを使用して行われます。