蕗ちゃんの道草日記

ここまで説明しましたロボットの歯みがきの仕組みをまとめてみましょう。

【必要な装置】

（１）センサ系
：周辺をみる装置（カメラ）

：つかんだときの力を測る装置（圧力センサ）

（２）制御系
：物の形・色・力などを判断する装置（コンピュータ）

（３）駆動系
：腕と手など，物をつかむ装置（アーム・モータ）

【必要な機能】

（１）もの（歯ブラシ・歯みがきチューブ）を探す

「探す」は、「みる」「判断」「動作」の三つの機能から構成されています。

▼みる：カメラで周辺をみる。

▼判断：カメラのデータを調べて，対象となるものと，形・色が一致するかどうかを判断し，腕や指に命令を送る。※必要なデータは、歯ブラシの形，歯みがきチューブなどの形状，青，赤などの基本な色

▼動作：判断が一致したら対象のものの方向へ腕を伸ばしつかむ。

（２） もの（歯ブラシ・はみがきチューブ）を持ち上げる

「持ち上げる」は、「触る」「判断」「動作」の三つの機能から構成されます。

▼触る：指で歯ブラシの柄やチューブに触れ，つかむ力を測る。

▼判断：つかむ力が適当かどうかを判断し，指・腕に命令を送る。

※必要なデータ－ブラシの柄やチューブをつかむのに適当な力（圧力）

▼動作：判断に応じて指の力を強めたり弱めたりしながら腕でものを持ち上げる。

同様に，カメラと圧力センサ，腕や指の機構とコンピュータがあれば，チューブから歯みがきを出すなどの動作はできそうですが，複雑な動作になればなるほどそれを実現するのは容易ではありません。

また，例えば，誰かがいたずらをして，歯みがきチューブの代わりに形も色も似たような練りわさびチューブを置いたとしましょう。人間でしたら，口にブラシを入れる前に，わさび特有のつんとするにおいで，あるいは口に入れてからでも，わさびと歯みがきの味の違いはすぐにわかるでしょう。しかし，においを感じたり，味を感じたりする仕組みのないロボットでは，そのまま歯みがきを続けるしかありません。これを避けるために，ロボットには更に次のような仕組みが必要となります。

（３）においを判断する

においを判断するには、次の三つの機能が必要です。

▼かぐ：においセンサを歯みがきに近づけにおいを測る。

▼判断：においが歯みがきかそれとも他のものかを判断する。

▼動作：においが歯みがきであれば歯みがき動作を続ける。そうでなければ歯みがき中止する。

以上のように，人間は，日常生活の中で色，におい，力など様々な情報を外部から取り入れ，それに基づいて判断を行い，次の動作を決めています。現在のロボットはそのほんの一握りの部分ができるだけなのです。

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